小型人形承载高效科研验证 高擎Mini Pi plus成果入选机器人顶会RSS 2026 WCBM Workshop

近日，高擎团队研究成果《Mini Pi Plus: A Compact Modular Humanoid Platform for Onboard Whole-Body Learning and Deployment》，被国际机器人顶级学术会议 Robotics: Science and Systems（RSS）2026 的 WCBM Workshop 接收。

不同于常见的单点算法创新，该成果是平台级系统研究：直指具身智能领域的基础设施痛点——大尺寸人形机器人成本高、场地要求严苛、运行风险大，普通实验室难以支撑高频迭代；而小型人形平台普遍存在产品化不足、开发资料不完善、架构不开放、仿真到真机差距大，科研验证效率偏低，导致大量算法研究无法落地到真实硬件。

高擎通过一套覆盖机械、电气、通信、软件全层级的一体化设计，在紧凑机身内实现了全身级控制能力与标准化的端到端部署流程，为小型人形机器人的算法研究与工程落地提供了可复用的完整底座。

人形机器人研究长期陷入一个两难困境：大尺寸平台虽动态性能强，但单台成本高、占地大、运维重、安全风险高；小型平台便携安全，却普遍缩减自由度、阉割机载算力与感知，无法承载全身控制与真实场景任务。Mini Pi plus 的核心突破，就是在紧凑级体积下完整保留了全身人形研究所需的全部系统能力。

Mini Pi plus 采用高配版本整机，涵盖 12 个腿部自由度、8 个手臂自由度、1 个腰部旋转自由度、2 个头部俯仰自由度与 4 个夹爪自由度，在极限身高内实现了从下肢行走到上肢操作、从头部感知到腰部姿态调节的完整运动能力。整机重量不到 15kg，单人即可搬运操作，实验安全门槛大幅降低，同时具备高性价比，真正让高频次、大规模的桌面级人形机器人研究成为可能。

论文系统披露了 Mini Pi plus 从硬件架构到软件栈的全栈设计，其差异化技术优势集中体现在四个维度，每一项都直指现有小型平台的普遍短板：

Mini Pi plus 在初代 12 自由度 Mini Pi 双足的成熟基础上扩展而来，但模块化绝非简单加装上肢。高擎将模块化思想贯穿机械、电气、通信、软件描述、部署配置全层级：

• 所有肢体模块共享统一的驱动协议、连接器规范与通信约定

• 从 22 自由度球手版到 27 自由度，构型切换仅需修改配置文件，无需重构底层系统

• 机械边界、通信分支、软件节点三者一一对应，系统解耦彻底，维护与迭代效率成倍提升

这种跨层对齐的模块化设计，是行业内多数"拼装式"小型人形平台不具备的系统级能力。

通信架构是小型机器人最容易被忽视却决定系统上限的核心环节。Mini Pi plus 采用业界罕见的 7 路独立 CAN FD 总线架构，左臂、右臂、左腿、右腿、腰部、头部、扩展接口各占独立通道，单通道支持 10 台电机 1ms 内响应，整机理论容量可支持 1kHz 功率下 70 台电机。

多路独立设计实现了通道级故障隔离，单肢体异常不会扩散至整机，各模块通信边界清晰，为全身控制算法提供了高可靠、低延迟的通信底座，这一配置在同体量人形平台中属于顶配规格。

这套总线架构同时是高擎动力模块化产品生态的统一通信基座。从核心控制单元、标准化关节模组，到机械臂、双足平台，产品均采用 CAN FD 通信协议与分支管理逻辑；而 Mini Pi plus 全身人形正是这套生态中集成度最高的形态，7 路通道完整覆盖全身各肢体模块，既验证了总线架构从单一部件到全身系统的全场景适配能力，也让不同产品线的技术积累可以快速复用、无缝迁移。

Sim-to-Real 迁移偏差是科研效率的核心痛点。Mini Pi plus 平台从底层建模与工具链端同步破局：

① 通过系统辨识完成电机参数精准标定，将真实电机的输出特性完整复刻至仿真模型，从根源缩小物理表现差异；

② 配套标准化训练部署 Pipeline，覆盖仿真建模、策略训练、ONNX 导出、机载执行全环节，接口统一路径固定，大幅减少手工适配成本，快速拿到真机实验反馈，显著提升科研验证效率。

目前该链路已在稳定行走、地形穿越、滚翻越障多类任务中完成真机验证，感知类任务可全程机载闭环运行。

与大量闭源、仅作展示的研究平台不同，Mini Pi plus 完整公开了机械参数、电气架构、通信协议、中间件接口、仿真资产与部署规范的全部细节，并配套完整开发文档与教程，构建了成熟的资料生态。所有开发者都能基于这套资料复现平台能力，在此基础上开展自己的算法创新。

目前，Mini Pi plus 已实现量产落地，面向全球科研教育、算法研发与场景验证场景交付。此次入选 RSS 2026 WCBM，是工程化实践与学术标准的双向印证：成熟的产品体系支撑了研究的严谨性与可复现性，而顶会的学术认可也进一步验证了平台架构的技术前瞻性与行业价值。

RSS 2026 会议期间，高擎动力技术团队将赴会出席，携 Mini Pi plus 机器人现场亮相，完整呈现平台从硬件设计到全栈部署的技术细节与落地成果。欢迎与会的全球研究者、产业伙伴到场交流，探讨小型人形机器人与具身智能基础设施的前沿方向。

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