CANFD协议解析说明（包含h730的可用工程代码）

2024年5月31日更新公告：
2.0v 更新日志：
1.示例程序中的控制模式增加了十多种，每种模式都提供了float、int32、int16三种数据类型的控制。
2.新增电机刹车、停止、重置零位等示例函数。
3.更新fdcan协议说明，整理寄存器、运行模式、报错代码的说明表。

2.1v 更新日志：
1.力矩单位和偏移数据有效位数改为6位。
2.修复协议描述中的错误。

2.2v 更新日志：
1.添加双极5047的力矩数据。
2.添加一拖多模式的例程和说明。
3.优化一些协议描述。

2.3v 更新日志：
1.添加单极5047的力矩数据。
2.更新其他电机力矩数据。
3.更新例程中的力矩比例。
4.更新1.2中的说明。

2.4v 更新日志：
1.优化例程中的FDCAN配置，适配高擎主控板1.4v。