7路 CAN 主控盒子控制器

· 小身形模块化
· 丰富拓展接口
· 支持7路CAN

尺寸	处理器型号	输入电压范围	输出电压范围	峰值电流
长140mm、宽82mm、高40mm	RK3588S	24V-50V	24V-50V	30A

FDCAN波特率	CAN/FDCAN通道数量	功能拓展接口	IMU	开发环境
5Mbps	7路	GH_1.25_3p/4p/5p	YIS130	ROS1

语音接口拓展	4G模块拓展
支持	支持

详细信息

主控盒子说明书

机器人主控盒子-7路CAN

一、产品概述

• 型号

• 功能定位（简介）

二、技术规格参数

• 长140mm、宽82mm、高40mm（带外壳）

• 长134.8mm、宽77.3mm、21.3mm（不带壳）

1. 输入电压范围：24V-50V

2. 输出电压范围：24V-50V

3. FDCAN波特率：5Mbps

4. 7路CAN/FDCAN通道

5. 功能拓展接口都为25_3p\4p\5p

三、主要构成及接口说明

3.1 主要构成

鲁班猫主控盒子由RK3588核心板，RK3588底板、功率板加IMU三部分组成

（1）机器人主控盒子-RK3588核心板

核心板搭载四核A76+四核A55的八核CPU处理器——RK3588，其拥有性能强大的GPU，内置6T算力的NPU，另外核心板还板载大容量eMMC和DDR芯片，通过BTB引脚实现了芯片外设的最大化引出。

（2）机器人主控盒子-RK3588底板

拥有核心板分离设计，提供丰富的连接选项和扩展接口。如多个 USB 端口（USB 2.0 和 USB 3.0），HDMI 输出接口，TF 卡插槽，以及支持 4G 或 WiFi 的 Mini-PCIe 插口，配备 Type-C 接口、Debug 串口、音频输入输出端口等，支持多种外设连接和调试功能，使其成为开发者进行硬件设计和软件开发的理想选择。

（3）机器人主控盒子-7路CAN-功率板

7路CAN-功率板是专门设计用于高效能的电力和通信应用。它通过XT60（2+4）电源接口48V输入，并且提供2路Debug串口接口，方便调试和开发。板上包含7个XT30（2+2）接口用于电源输出等，支持12V电压输出对载板供电。此外，板上还集成了1个IMU模块和1个调试接口，确保多样化的功能扩展和稳定的供电系统。

3.2 接口说明

• 接口一览图

• 各接口定义（引脚图、功能描述）

• 示例连接拓扑（接电机、供电、接电脑等）

• 安装方式或固定孔位图

1. 内核：四核A76+四核A55

2. 主频：2.4GHZ

3. 内存:16+128G

4. 3路USB HOST2.0接口

5. 1路USB HOST3.0接口

6. 1路HDMI 输出接口

7. 1路TF卡接口

8. 1路Type-C 接口

9. 2路Debug串口接口（1路核心板的，1路功率电路芯片（STM32F103C8T6)上的）

10. 1路MIC麦克风接口

11. 2路SPK喇叭接口，可接3W功率喇叭

12. 1路RTC电源插座，支持 RTC 时钟实时保存

13. 耳机接口

14. 2路风扇的接口，支持安装5V的风扇

15. 1个ON/OFF按键，1个Mask Rom按钮，1个Recovery按钮，1个复位按钮

16. 1个电源指示灯，1个系统指示灯

17. 1个CAN的接口

18. 1个显示屏的接口

19. 4个GPIO接口

20. 3个UART串口接口

21. 4个PWM接口

22. 1个IIC接口

23. 1个SPI接口

24. 1个Mini-PCle接口，可配合全高或半高的WIFI网卡、4G模块

25. 1个XT60(2+4)电源输入接口，支持48V的电源输入

26. 7个XT30(2+2)电源+CAN通信的输出接口，支持48V电源输出

27. 1个XT30公座的电源输出接口，支持48V电源输出

28. 1个XT30母座的电源输出接口，支持12V电源输出

29. 2个控制XT30母座电源，通信部分电路电源和上板电源的按钮接口

30. 1个控制XT30公座，XT30(2+2)电源输出的按钮接口

31. 1个IMU接口

32. 1个调试接口

33. 网卡

34. 天线

3.3 其他构成

• 2个控制按钮分别为大按钮（带线）、小按钮（带线）

• XT30（20cm-公头转母头）、XT30（20cm-母头转母头）

• 5根XT30(2+2)的线材

• 1根0数据线（用于烧录）

• 散热器（铝块&风扇）

四、软件与驱动环境

• 推荐系统环境（如04）

推荐使用产品出厂自带Ubuntu系统（Ubuntu20.04系统），配好ROS环境（noetic）。

• 安装驱动/依赖

如使用官方SDK需要配置ROS环境（noetic），需安装串口通信驱动，指令如下

sudo apt-get install libserialport0 libserialport-dev

• 使用的开发环境

如 ROS1（noetic）、CAN调试工具、串口助手等

7路CAN主控盒子说明书(1)