人形机器人Mini Hi
人形机器人Mini Hi / Mini Hi产品使用手册
更新时间:2025-06-30 19:51

Mini Hi产品使用手册

1 产品和主控盒子介绍

Mini Hi 是由高擎机电推出的一款具有23自由度的双足人形机器人,支持二次开发,为开发者提供了一个性能优越且易于扩展的机器人平台。
操作系统:Ubuntu_20.04_desktop_arm
ROS版本:ros-noetic-desktop
用户名:hightorque
密码:ht

2 配件介绍

         机器人整机

调试架

电池

USB转CAN FD 调试板 1个

 

 

 

膝关节零位

充电仓

安全挂绳 1根

内六角扳手 1套

充电器 1个

 

 

拉杆行李箱 1个

膝关节零位块 2个

末端零位块 2个

手柄 1个

XT 30 (2+2) 线材 2根

 

3 机器人快速启动步骤

3.1 机器人初始位姿与姿态矫正
该操作请将姿位调至正确状态,并将机器人放置零位支架上,以下是具体步骤:
(1)准备零位支架和膝关节零位块:从包装中取出零位支架(带有标识箭头)和两个膝关节零位块。
(2)摆放机器人:将机器人双腿分开适当角度,稳固地放置在零位支架上。
(3)放置髋部关节:将机器人的髋部两个电机置于零位支架上端,对齐后放入槽中。
(4)调整脚掌位置:将机器人双腿向中间收拢,使脚掌前后及内侧贴紧零位支架下部槽中的对应边。
(5)安装膝关节零位块:将膝关节零位块下部槽口嵌入腿部指定位置,然后向上推,使膝关节被锁紧。
完成以上步骤后,机器人处于待启动状态。

3.2 启动机器人
(1)电池安装方法:电池上有两个卡扣结构,同时用力夹紧 两个卡扣,按下图所示方向插入电池 仓,推到最深处让两个卡扣松开,使之 锁紧到电池仓,即可将电池安装在机器人电池仓中

(2)启动电池:在设备处于睡眠模式时,启动电池,请按照以下步骤操作:短按电池按钮一次,在短按后的一秒内,长按电池按钮, 持续时间需超过1秒。
(3)启动模组开关(大按钮):短按关节模组开关,红色指示灯亮起即可。
(4)启动主控系统(小按钮):长按3s启动主控系统开关,红色指示灯亮起 (约20s后即可配对手柄)。

(5)手柄配对:给机器人上电后,将遥控器手柄的无线接收器插入机器人外置的任意USB接口上,大约20s后按下手柄开始(北通)按键
(6)配对完成:当手柄震动片刻同时侧边LED亮起,则表示配对成功

(7)基本按键操作说明
• 前后移动:左摇杆(LS),上推摇杆时机器人前进,下推摇杆时机器人后 左右平移:左摇杆(LS),左推摇杆时机器人向左平移,右推摇杆时机器 人向右平移
• 转向与偏航:右摇杆(RS),左推摇杆时机器人向左偏航,右推摇杆时机 器人向右偏航

(8)关机:先短按关节模组开关(大按钮),红色指示灯熄灭即可;然后长按3s启动主控系统开关(小按钮),红色指示灯熄灭;最后关闭电池,短按电池按钮一次,在短按后的一秒内,长按电池按钮, 持续时间需超过1秒。

(9)取下电池:同样的,同时用力夹紧两个卡扣结构随后抽出电池即可取下(注意操作中电池要断电)

4 主控硬件系统说明

(1)主控硬件系统
• 主控参数:
○ CPU: 八核64位(四核A76+四核A55)最高2.4GHz
○ GPU: ARM Mali-G610
○ NPU: 6T
○ 内存:16GB
• 外部接口:
○ 电源开关:主控开关*1、电源开关*1
○ USB2.0 * 2
○ USB3.0 * 2
○ HDMI
(2)电池
• 48V BMS:
○ 额定电压:48V
○ 额定电流10A
○ 峰值电流:50A(<5s)
○ 额定容量:5000mAH
(3)姿态传感器IMU
• 元生 YIS130(https://www.yesense.com/yis130)

(4)深度相机
相机型号参数信息参考https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/
(5)外置接口使用说明

• 主控开关:
通电:短按下开关按钮即可打开关节模组电源,打开后开关灯光亮起
断电:短按下开关按钮即可关闭关节模组电源,关闭后开关灯光熄灭
• 主控电脑:
通电:长按电源按键3秒以上随后放开即可,打开时开关灯光亮起
断电:长按电源按键3秒以上随后放开即可,关闭后开关灯光熄灭
• HDMI接口:
可外接显示器,运行桌面系统。
• USB接口:
提供两个USB3.0和两个USB2.0,可连接鼠标键盘等外设。

5 电池检查与充电

5.1 电池电源的使用和功能

• 电池电源及功能: 电池适配了BMS电池管理系统,可对电池进行监控、过流保护、同时可以避免过 充和过放的现象发生,电池上有状态指示灯及功能按键,使用方法如下:
• 启动电池:在设备处于睡眠模式时,如需启动电池,请按 照以下步骤操作:短按电池按钮一次, 在短按后的一秒内,长按电池按钮, 持续时间需超过1秒。
• 查看电池状态:按照以上操作步骤,即可成功启动电池。此时电 池指示灯由左至右又由右至左闪烁,最后显示 电量,且在工作模式下表示电量的最后一个指 示灯会闪烁。电池未启动时,短按电池按钮,即可显示当前电量(四个灯柱分别表示0,25%,50%, 75%,100%)。
• 关闭电池:工作模式下,短按电池按钮且在一秒内长按 (超过1秒)电池按钮,电池进入睡眠模式,此时电池电量指示灯从右至左逐个熄灭。此外,电池在工作模式下输出电流小于0.05A且超过 一分钟会自动进入睡眠模式。
5.2 安装方法
电池上有两个卡扣结构,同时用力夹紧两个卡扣,按上图所示方向插入充电仓,推到最深处让两个卡扣松开,使之锁紧到充电仓,即可将电池安装在充电仓中。

5.3 电池充电
进入充电模式:本产品电池采用BMS健康管理,需要将电池电源打开,随后BMS会自动 识别工作状态进入充电模式
电池电量显示:电池上有4个灯柱,分别对应4个电量百分比,
• 充电过程中灯柱会依次被点亮
• 充满电时电池自动断电,所有灯柱全部熄灭
确认机器人外观无损坏后,需要为机器人安装电池。机器人在运输过程中,电池和机器人是分开放置 的,请在第一次使用电池前先给电池充电。
6 训练算法和真机部署
在代码仓库https://github.com/HighTorque-Robotics/footstep_rl进行小Hi的训练和仿真环境的验证,导出onnx策略后,之后通过sim2real_master_Hi包里的covert_to_rknn.python脚本将策略转换成格式为rknn推理策略,首先进入covert_to_rknn.py中。

在下列三行注释下进行文件路径设置

安装核心工具链rknn-toolkit2工具包:pip install rknn-toolkit2 ,然后运行python covert_to_rknn.python,进行文件转换

转换出来的策略在/home/sunteng/sim2real_master_hi/src/sim2real/policy下的250403_2.rknn

进入config.yaml中,配置模型文件

在第7行将policy_name改为自己转换得到的rknn策略名:250403_2.rknn

通过HDMI线接上显示器和终端接口,在上位机上依次运行:
cd sim2real_master_Hi
source devel/setup.bash
roslaunch sim2real_master joy_control.launch
注:自定义推理配置(如果没有增加自由度就不需要更改)
(1)二次开发加了自由度之后相应函数的变动,如果没有自由度增加就不需要更改

(2)在 sim2real_master_hi/src/sim2real/src 中需要注意和研究 rl_controller.cpp 中的这两个处地方 update_observation 和 update_action

 

 

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