Mini Hi产品使用手册

1 产品和主控盒子介绍

Mini Hi 是由高擎机电推出的一款具有23自由度的双足人形机器人，支持二次开发，为开发者提供了一个性能优越且易于扩展的机器人平台。
操作系统：Ubuntu_20.04_desktop_arm
ROS版本：ros-noetic-desktop
用户名：hightorque
密码：ht

2 配件介绍

机器人整机 调试架 电池 USB转CAN FD 调试板 1个

膝关节零位 充电仓 安全挂绳 1根 内六角扳手 1套 充电器 1个

拉杆行李箱 1个 膝关节零位块 2个 末端零位块 2个 手柄 1个 XT 30 (2+2) 线材 2根

3 机器人快速启动步骤

3.1 机器人初始位姿与姿态矫正
该操作请将姿位调至正确状态，并将机器人放置零位支架上,以下是具体步骤：
（1）准备零位支架和膝关节零位块:从包装中取出零位支架（带有标识箭头）和两个膝关节零位块。
（2）摆放机器人:将机器人双腿分开适当角度，稳固地放置在零位支架上。
（3）放置髋部关节:将机器人的髋部两个电机置于零位支架上端，对齐后放入槽中。
（4）调整脚掌位置:将机器人双腿向中间收拢，使脚掌前后及内侧贴紧零位支架下部槽中的对应边。
（5）安装膝关节零位块:将膝关节零位块下部槽口嵌入腿部指定位置，然后向上推，使膝关节被锁紧。
完成以上步骤后，机器人处于待启动状态。

3.2 启动机器人
（1）电池安装方法：电池上有两个卡扣结构，同时用力夹紧 两个卡扣，按下图所示方向插入电池 仓，推到最深处让两个卡扣松开，使之 锁紧到电池仓，即可将电池安装在机器人电池仓中

（2）启动电池：在设备处于睡眠模式时，启动电池，请按照以下步骤操作：短按电池按钮一次，在短按后的一秒内，长按电池按钮， 持续时间需超过1秒。
（3）启动模组开关（大按钮）：短按关节模组开关，红色指示灯亮起即可。
（4）启动主控系统（小按钮）：长按3s启动主控系统开关，红色指示灯亮起 （约20s后即可配对手柄）。

（5）手柄配对：给机器人上电后，将遥控器手柄的无线接收器插入机器人外置的任意USB接口上，大约20s后按下手柄开始（北通）按键
（6）配对完成：当手柄震动片刻同时侧边LED亮起，则表示配对成功

（7）基本按键操作说明
• 前后移动：左摇杆（LS），上推摇杆时机器人前进，下推摇杆时机器人后 左右平移：左摇杆（LS），左推摇杆时机器人向左平移，右推摇杆时机器 人向右平移
• 转向与偏航：右摇杆（RS），左推摇杆时机器人向左偏航，右推摇杆时机 器人向右偏航

（8）关机：先短按关节模组开关（大按钮），红色指示灯熄灭即可；然后长按3s启动主控系统开关（小按钮），红色指示灯熄灭;最后关闭电池，短按电池按钮一次，在短按后的一秒内，长按电池按钮， 持续时间需超过1秒。

（9）取下电池：同样的，同时用力夹紧两个卡扣结构随后抽出电池即可取下（注意操作中电池要断电）

4 主控硬件系统说明

(1)主控硬件系统
• 主控参数：
￮ CPU: 八核64位（四核A76+四核A55）最高2.4GHz
￮ GPU: ARM Mali-G610
￮ NPU: 6T
￮ 内存：16GB
• 外部接口：
￮ 电源开关：主控开关*1、电源开关*1
￮ USB2.0 * 2
￮ USB3.0 * 2
￮ HDMI
(2)电池
• 48V BMS：
￮ 额定电压：48V
￮ 额定电流10A
￮ 峰值电流：50A（<5s）
￮ 额定容量：5000mAH
(3)姿态传感器IMU
• 元生 YIS130（https://www.yesense.com/yis130）

(4)深度相机
相机型号参数信息参考https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/
(5)外置接口使用说明

• 主控开关：
通电：短按下开关按钮即可打开关节模组电源，打开后开关灯光亮起
断电：短按下开关按钮即可关闭关节模组电源，关闭后开关灯光熄灭
• 主控电脑：
通电：长按电源按键3秒以上随后放开即可，打开时开关灯光亮起
断电：长按电源按键3秒以上随后放开即可，关闭后开关灯光熄灭
• HDMI接口：
可外接显示器，运行桌面系统。
• USB接口:
提供两个USB3.0和两个USB2.0，可连接鼠标键盘等外设。

5 电池检查与充电

5.1 电池电源的使用和功能

• 电池电源及功能： 电池适配了BMS电池管理系统，可对电池进行监控、过流保护、同时可以避免过 充和过放的现象发生，电池上有状态指示灯及功能按键，使用方法如下：
• 启动电池：在设备处于睡眠模式时，如需启动电池，请按 照以下步骤操作：短按电池按钮一次， 在短按后的一秒内，长按电池按钮， 持续时间需超过1秒。
• 查看电池状态：按照以上操作步骤，即可成功启动电池。此时电 池指示灯由左至右又由右至左闪烁，最后显示 电量，且在工作模式下表示电量的最后一个指 示灯会闪烁。电池未启动时，短按电池按钮，即可显示当前电量（四个灯柱分别表示0，25%，50%， 75%，100%）。
• 关闭电池：工作模式下，短按电池按钮且在一秒内长按 （超过1秒）电池按钮，电池进入睡眠模式，此时电池电量指示灯从右至左逐个熄灭。此外，电池在工作模式下输出电流小于0.05A且超过 一分钟会自动进入睡眠模式。
5.2 安装方法
电池上有两个卡扣结构，同时用力夹紧两个卡扣，按上图所示方向插入充电仓，推到最深处让两个卡扣松开，使之锁紧到充电仓，即可将电池安装在充电仓中。

5.3 电池充电
进入充电模式：本产品电池采用BMS健康管理，需要将电池电源打开，随后BMS会自动 识别工作状态进入充电模式
电池电量显示：电池上有4个灯柱，分别对应4个电量百分比，
• 充电过程中灯柱会依次被点亮
• 充满电时电池自动断电，所有灯柱全部熄灭
确认机器人外观无损坏后，需要为机器人安装电池。机器人在运输过程中，电池和机器人是分开放置 的，请在第一次使用电池前先给电池充电。
6 训练算法和真机部署
在代码仓库https://github.com/HighTorque-Robotics/footstep_rl进行小Hi的训练和仿真环境的验证，导出onnx策略后，之后通过sim2real_master_Hi包里的covert_to_rknn.python脚本将策略转换成格式为rknn推理策略，首先进入covert_to_rknn.py中。

在下列三行注释下进行文件路径设置

安装核心工具链rknn-toolkit2工具包：pip install rknn-toolkit2 ，然后运行python covert_to_rknn.python，进行文件转换

转换出来的策略在/home/sunteng/sim2real_master_hi/src/sim2real/policy下的250403_2.rknn

进入config.yaml中，配置模型文件

在第7行将policy_name改为自己转换得到的rknn策略名：250403_2.rknn

通过HDMI线接上显示器和终端接口，在上位机上依次运行：
cd sim2real_master_Hi
source devel/setup.bash
roslaunch sim2real_master joy_control.launch
注：自定义推理配置（如果没有增加自由度就不需要更改）
(1)二次开发加了自由度之后相应函数的变动，如果没有自由度增加就不需要更改

(2)在 sim2real_master_hi/src/sim2real/src 中需要注意和研究 rl_controller.cpp 中的这两个处地方 update_observation 和 update_action