Mini Pi产品使用手册

 

 

Mini π 是由高擎机电推出的一款具有12自由度的小型双足机器人，支持二次开发，为开发者提供 了一个性能优越且易于扩展的机器人平台。

注：不同配置下，主控电脑型号可能不同详细如下：

   操作系统：Ubuntu_20.04_desktop_arm

ROS版本 ：ros-noetic-desktop

香橙派版本：Orangepi 5 Pro · 用户名(user name):orangepi  操作密码(password)：orangepi

鲁班猫版本：LubanCat 4 · 用户名(user name):cat  操作密码(password)：temppwd

   Orin版本：Jetson Orin NX 16G

. 用户名(user name):nvidia  操作密码(password)：nvidia

 

该版本Mini π为分体机箱结构，逐步面向模块化，可以满足开发快拆。

 

 

一、开箱

1.   装箱索引框图   BoxingIndex Block Diagram

 

2.配件清单

必备

 

3.机器人初始位姿与姿态校正

1. 机器人初始位姿说明

最后确认线材无缠绕

 

2. 机器人姿态校正

1 “零位支架”带标识箭头朝前；

2    将机器人按照上述四个步骤确认好使用前的位姿；

3   将机器人双腿分开适当角度后，将髋部两个电机置于“零位支架”上端，对齐后放入槽中；

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注意：

下图“零位支架”的   面1   与机器人的   面1    对应、

“零位支架”的  面2  与机器人的  面2  对应，请参照下图示例。

 

将机器人双腿向中间收拢，使脚掌前后及内侧贴紧“零位支架”下部槽中对应边。

 

将“膝关节零位块”下部槽口嵌入如图所示腿部零件，然后向上推，使得膝关节被锁紧。

4. 电池检查与充电   Battery checking and charging

1.电池电源的使用和功能

电池电源及功能： 电池适配了BMS电池管理系统，可对电池进行监控、过流保护、同时可以避免过 充和过放的现象发生，电池上有状态指示灯及功能按键，使用方法如下：

启动电池

在设备处于睡眠模式时，如需启动电池，请按 照以下步骤操作：

1    短按电池按钮一次； 2   在短按后的一秒内，长按电池按钮， 持续时间需超过1秒。

按照以上操作步骤，即可成功启动电池。此时电 池指示灯由左至右又由右至左闪烁，最后显示 电量，且在工作模式下表示电量的最后一个指 示灯会闪烁。

查看电池状态

电池未启动时，短按电池按钮，即可显示当前 电量（四个灯柱分别表示0，25%，50%，  75%，100%）。

关闭电池

工作模式下，短按电池按钮且在一秒内长按 （超过1秒）电池按钮，电池进入睡眠模式，此 时电池电量指示灯从右至左逐个熄灭。此外，  电池在工作模式下输出电流小于0.05A且超过 一分钟会自动进入睡眠模式。

 

2. 电池充电与电池仓安装

 

 安装方法

电池上有两个卡扣结构，同时用力夹紧两个卡扣，按上图所示方向插入充电仓，推到最深处让两个卡扣松开，使之锁紧到充电仓，即可将电池安装在充电仓中。

 

3.充电

 

将数据线和电源式配器（大于45W）正确连接后插入充电仓
进入充电模式	本产品电池采用BMS健康管理，需要将电池电源打开，随后BMS会自动 识别工作状态进入充电模式
电池电量显示	电池上有4个灯柱，分别对应4个电量百分比，  充电过程中灯柱会依次被点亮 充满电时电池自动断电，所有灯柱全部熄灭

 

确认机器人外观无损坏后，需要为机器人安装电池。机器人在运输过程中，电池和机器人是分开放置 的，请在第一次使用电池前先给电池充电。

4.机器人安装电池

 安装方法

电池上有两个卡扣结构，同时用力夹紧 两个卡扣，按下图所示方向插入电池 仓，推到最深处让两个卡扣松开，使之 锁紧到电池仓，即可将电池安装在机器 人电池仓中

 

 

 

 

 

 

 

 

  取下电池

同样的，同时用力夹紧两个卡扣结构随 后抽出电池即可取下（注意操作中电池 要断电）

 

 

 

二、机身接口详情

1.   背板接口Backplane interface

以香橙派版本为例：

 

2.外置接口

3.开关和USB背板使用方法

找到USB外接板（默认为下沉状态）：

 

1. USB外置接口调试板

通信板的外置接口       左边的Type-C接口是通信板的外置接口
IMU的外置接口	右边的Type-C接口是IMU的外置接口
主控切换开关	白色按钮是内外部主控切换开关，当开关为按下锁紧状态为内部主控 输入,当开关为松开弹起状态为外部系统输入

 

2.机器人电源开关及功能

  模组电源开关（Key 1）

通电：短按下开关按钮即可打开关节模组电源，打开后开关灯光亮起

断电：短按下开关按钮即可关闭关节模组电源，关闭后开关灯光熄灭

 

  主控电脑（Key 2：Orangepi 5Pro或LubanCat 4或Jetson Orin NX）电源按键及功能：

通电：长按电源按键3秒以上随后放开即可，打开时开关灯光亮起

断电：长按电源按键3秒以上随后放开即可，关闭后开关灯光熄灭

 

 

状态显示
关节状态显示 连接状态显示屏后，可实时检测关节状态，当发现某 个关节模组信号丢失时，状态显示屏相对应位置的灯 光会熄灭； 一般的，个别关节状态信号灯熄灭则表示 对应模组可能电源异常，若出现关节状态信号灯依次 熄灭到末端。则表示该通道关节模组CAN信号丢失。		Motor state
IMU数据打印 状态显示屏可以实现IMU数据打印，方便开发者更多 的脱离外接显示器操作。		IMU Stte
IP地址显示 分别打印回送地址（lo）、有线网络地址（eth0）、 无线网络地址（wan0）在同一个页面	Ro bot IP LO: 127.0.0.1 eth0: 127.0.0.1 wlan0: 127.0.0.1
电池电量显示 该页面可实时查看电池电量信息	Battery
机器人模式管理 该页面可以选择对应的机器人控制模式	Robot state INITIAL

 

摇杆开关
左右拨摇杆开关可依次实现IMU信息、关节状态显 示、IP地址、机器人模式管理、电量显示等功能的切 换的切换

 

三、操作方法

 

 

3  开机

1   短按关节模组开关，红色指示灯亮起即可

2  长按3s启动主控系统开关，红色指示灯亮起 （约20s后即可配对手柄）

 

4  手柄配对

给机器人上电后，大约20s后按下手柄开始（START）按键

配对完成

当手柄震动片刻同时侧边LED亮起，则表示配对成功

 

 注意      机器人运动测试注意事项

在确认启动机器人前，请将机器人从零位支架上移出，并使机器人半蹲在空旷地面上

运控操作方式请参照：四-1

控制模式选择：四-2

 

 

 

 

 

 

6  关机（请尽量避免热关机）

完成上述操作后，您可进行关机操作，确保已结束对机器人的控制，模式管理显示为INITIAL(初始状态)随后短 按模组电源，长按主控电源键，等待上述LED灯熄灭，随后短按长按关闭电池

 

四、 运动控制测试

1.   无线控制器按键及功能   Wirelesscontroller keys and functions

 

 

基本按键操作说明
启动机器人	垂直按下左摇杆（LS ⊥),机器人会站立起来 （为了确保功能正常，请事先将机器人提起）
行走与停止	按下（LB）时机器人可以自行前进，  再次按下即可暂停
前后移动	左摇杆（LS），上推摇杆时机器人前进，下推摇杆时机器人后退
左右平移	左摇杆（LS），左推摇杆时机器人向左平移，右推摇杆时机器人向右平移
转向与偏航	右摇杆（RS），左推摇杆时机器人向左偏航，右推摇杆时机器人向右偏航
结束控制	按下（RB）时机器人将停止接受遥控器的控制 （关闭控制时，请勿将手指等靠近机器人，注意安全，当心夹手） 结束控制后，机器人会进入保护模式，保持（LT+RT）按下，随后按下（B）键 即可退出到初始状态（INITIAL）
动作加速	按下（LT）配合俯仰和偏航即可实现运动加速

 

调节机器人体位
髋关节（减）	按下（A）可调节髋关节前倾
髋关节（加）	按下（Y）可调节髋关节后仰
膝关节（减）	按下（X）可调节膝关节前倾
膝关节（加）	按下（B）可调节膝关节后仰
踝关节（减）	按下（View button）可调节踝关节前倾
踝关节（加）	按下（Menu button）可调节踝关节后仰

 注意      调节体位状态时应尽量使机器人关节垂直排列

 

 

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2、控制模式

 

 

 

控制模式 节点管理	背板屏幕状态显示	节点说明
初始状态		机器人管理节点启动，但并不会有任何触发 动作。
默认状态		原有的sim2real操作逻辑，在sim2real内部按 键关闭或触发限位关闭，视为正常关闭，跳 转到init状态。 如果是检测imu和电机出问题，进入保护模式。 或主动外部关闭模式，也进入阻尼模式。
自定义状态		和默认模式完全一致，但是提供config文件接 口，可以自己修改policy和其他参数，但是更 换的policy尽可能使用官方的开源训练算法训 练。 用户可以通过修改src/custom_config/con- fig.yaml文件来更换policy和更改控制参数，  包括但不限于sim2real阶段的关节kpkd，限 位 ， 数 据 倍 率 等 ， p o l i c y 必 须 为 hightorque-robotics组织开源的强化学习运 动控制训练仓库训练得到。进入自定义模式 后，控制小派启动，站立，结束，重心调整 的方式和默认模式一致。 （如果不用官方算法，请至少保证和官方的 policy的出口和入口长度一致。）

 

 

 

 

 

 

控制模式 节点管理	背板屏幕状态显示	节点说明
远程状态		在机器人，不断订阅主机发布的joint  state话 题，并且不断执行。 在主机，获得机器人的关节状态和imu状态的 可视化，并且不断发布joint state给机器人。
保护状态		当imu或关节有问题时，或在其他的运动模式 阶段主动中断模式时，进入这个模式，再次 按主动中断，电机没有任何控制。
错误状态		当机器人检测到有电机未连接等情况时，会 显示错误状态。需要检查关节通信正常后稍 等片刻自动恢复。

 

到这里，相信您已经掌握了强化学习控制程序的基本使用方法，您可以尽情的驾驭您的机器人 了，感谢对高擎机电产品的支持，祝您使用愉快！