Mini Pi产品使用手册

一、免责声明
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本手册由广州高擎机电科技有限公司(以下简称“高擎机电”)编写,旨在帮助用户正确、安全地使用本产品。请在首次使用前认真阅读本手册,并严格按照说明进行操作。
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一经使用本产品,即视为用户已阅读、理解并接受本手册中所列全部条款与条件,包括但不限于安全使用须知、使用限制及免责声明内容。
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用户如违反本手册操作规范或擅自更改系统配置、用途等,由此造成的人身伤害、财产损失或其他不良后果,高擎机电不承担任何法律责任。
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用户承诺对自身行为负责,并独立承担由使用本产品所引发的一切法律后果。
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用户应仅将本产品用于合法、合规的用途,不得将其用于任何违反法律法规、侵犯第三方合法权益或危及公共安全的行为。否则,高擎机电有权终止其售后支持与服务,并依法追责。
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在法律允许的最大范围内,高擎机电不对本产品作任何明示或默示的保证,包括但不限于适销性、特定用途适用性或不侵犯第三方权利的保证。
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在法律允许的最大范围内,高擎机电不对因产品使用、无法使用或使用不当所导致的任何直接或间接、附带或后果性损失承担责任,亦不承担因产品性能或服务延迟、中断、错误所产生的任何索赔,包括但不限于利润损失、业务中断、信息丢失等,即使高擎机电已被告知此类损失的可能性。
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高擎机电对用户就本产品所承担的任何赔偿责任(无论基于合同、侵权或其他法律依据),其总额均以用户实际支付的产品购买价款为上限。
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鉴于产品可能持续优化升级,本手册中所列功能、外观、参数等可能与实际产品存在差异,请以实物为准。本手册不构成任何法律意义上的产品性能承诺。
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用户在使用本产品时,应严格遵守所在地法律法规,包括但不限于安全使用、运输、进出口等限制规定。不得将本产品用于任何危险用途,包括但不限于伤害他人、动物或改装为武器。
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若用户违反适用法律法规或本条款,所购买产品的质保权利将自动失效,同时高擎机电有权拒绝提供任何后续技术支持、维修或更换服务。
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高擎机电保留根据实际需要更新、修改或终止本条款的权利,且无需提前通知。更新后的条款自发布之日起生效。
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本手册所涉内容的解释权归高擎机电所有,并遵循中华人民共和国相关法律法规执行。
二、安全须知
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请将机器人放置在平坦稳固的表面上,避免摔倒和损坏。
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请勿将手指或其他物体插入机器人关节处,以防止夹伤。
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避免将机器人放置在潮湿或多尘的环境中,以防电子元件受损。
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为延长产品使用寿命,请勿长时间在高温、高压环境中使用本产品。
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使用机器人时(特别是当机器人没有受到防护架和防护绳的保护时),需确保机器人保持在视线范围内,机器人务必与人群(特别是老弱病残孕)障碍物、复杂地面、水体和其他物体保持安全距离!
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机器人不防水,请勿在潮湿的地面、雨雪天气下中使用。
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机器人不防尘,请勿在砾石或多尘环境中使用。
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请勿在恶劣天气中使用,如雾、雪、雨、闪电、沙尘暴、风暴、龙卷风等。
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请勿在电磁干扰环境下使用,包括但不限于高压输电线路、高压变电站、移动电话基站和电视广播信号塔。
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请勿在有较多无线通讯设备工作的场景下使用。
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控制者的控制熟练程度各异,为了保证稳定性请在平坦的开阔环境中使用。
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请勿突然用力推动或踢击机器人,以免因此导致跌落并损坏,保修将不予覆盖。
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如需长时间待机,请将机器人吊装在防护架上。
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当电量过低时或电池过热,请及时停止并关闭机器人。
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机器人仅限14周岁以上人士使用。
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机器人不可由身体、感官或智力残障人士以及无相关经验、技术、知识的人士使用。
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所有机器人的部件和配件必须按照《使用手册》进行正确安装与使用,安装与使用不当可能会带来使用风险。
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在使用前检查锂电池和电源适配器是否有损坏。禁止在锂电池或电源适配器损坏时使用产品。
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产品内部和电源适配器含有带电部件,请勿将其浸入水中或其他液体中进行清洗。使用干抹布擦拭机身和摄像头等传感器后,待其彻底干燥后再使用。
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请按照说明书的指导进行充电,不正确的充电可能会损坏电池。
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充电过程中,如有异味、冒烟、发热、变色、变形,立即将充电器接口从机器人身体拔出并停用机器人。
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电池泄漏,电解液进入眼睛时,请不要揉擦,应用清水冲洗眼睛,并立即送医治疗。
三、包装清单




四、产品概况
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产品信息

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产品构成
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外观结构

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主控硬件系统
系统核心为RK3588,通过电机通信板与多个电机进行通信,使用CAN FD协议传输数据。
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主控盒子
主控盒子由RK3588核心板,RK3588底板、功率板加IMU三部分组成。提供多种接口,支持拓展麦克风、风扇、WiFi网卡、显示屏、喇叭等接口。



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关节模组
双足机器人Mini Pi全身搭载高擎机电自研行星系列伺服电机,具备强劲扭矩和负载能力。
全身共12个HTDM-5047-36-NE,其中单腿第4号电机为交叉滚子版本。
HTDM-5047-36-NE详细参数介绍如下:

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电池

双足机器人Mini Pi搭载的电池为高擎机电自研HTB-24锂电池:


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背板说明
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Mini Pi/Mini Pi Pro背板一览
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Mini Pi主控盒子外置接口
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Mini Pi背板按键
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背板显示屏
五、开箱及启动准备
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开箱
收到机器人包裹后,请小心拆除外部包装材料。打开随附的定制行李箱,确认内部配件齐全,包括:机器人本体、电池、遥控器、电源适配器、备用螺丝与工具包、用户手册等(详见 三. 包 装清单)。
将机器人头部的黑色防尘套取下,提住机器人头部提手,稍用力将其从箱体中提出,随后将其他配件依次取出。
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位姿校对
取出后,请确保电机朝向正确、线材等无缠绕。如后续出现步态异常等情况需进行零位校准,请查阅常见FAE章节获取详细操作指南。
开机前,请使机器人处于蹲姿状态。


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电池电量检查
短摁电池上的电源键可查看电量,亮起灯柱的数量代表电池当前电量状态(详见第四章 2.2.3),低于25%请及时充电。(注:首次使用需将电池充至满电状态)

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安装电池
电池前端有两个卡扣结构,用力夹紧两个卡扣,按图示方向插入机器人前端电池仓,推到最深处让两个卡扣松开,使之锁紧。短按电池开关键,随后再次长按2-3s,电池灯柱呈现流动跑马灯状态,代表电池开机成功。


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手柄开机与电量检查
观察手柄北通按键灯环,灯环处于熄灭状态, 则手柄处于关机状态(注:首次使用手柄一般处于关机状态,首次使用需先充至满电),摁下北通按键,RGB灯环开始闪烁 ,手柄开机。
开机状态下,手柄RGB灯环将缓慢闪烁,当手柄RGB灯环快速闪烁时,代表手柄处于低电量状态,需及时充电以确保后续使用。

将无线控制器的接收器插入机器人外置的任意USB接口,手柄震动,同时RGB灯环显示白色常亮,代表手柄配对成功。

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机器人开机及关机操作
注:
1)请务必在开机前检查机器人电机初始位置及线束状态(详见本章第2节)
2)请注意背板按键开启和关闭顺序,并在此过程中留意产品状态
开机:
1.在电池安装完毕(详见本章第4节)后,通过短摁+长摁方式开启电池(详见第四章2.2.3)
2.先开启主控系统,面向机器人背板,长摁右侧小按钮2-3s,红色指示灯亮起,屏幕显示loading,主控系统开启成功。
3.开启关节模组,面向机器人背板,短摁左侧大按钮,红色指示灯亮起,关节模组开启成功。
4.取下手柄背部滑盖,取出usb接收器,安放于背板的usb接口区域,手柄震动同时RGB灯环显示白色常亮,则手柄连接成功

关机:
1.结束机器人控制:
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1)确保机器人处于平坦空旷环境,同时已结束对机器人的所有控制操作,按下LB键,机器人将断开遥控器的控制,并在自身重力下缓慢下蹲
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2)检查OLED状态显示屏,确认节点管理显示为“INITIAL”(初始状态)。
2.面向机器人背板,请先短摁左侧大按键关闭关节模组,随后再长摁右侧小按键关闭主控系统。
3.短摁后再长摁电池电源键以关闭电源
4.取下usb接收器插回手柄背后。

六、操作指南
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无线控制器按键及操作说明
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运行机器人基本动作
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机器人不同模式说明
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控制模式切换方法
如果需要在不同模式间切换,请按照以下步骤操作:首先检查是否机器人正在处于某个模式中,如果需要切换模式,请先按下并保持LT
+RT
,同时短摁B
退出当前模式。七、运输、搬运和储存
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遇到不可恢复或重复出现的问题,请勿自行拆解设备,以免影响保修。
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如需更多技术支持请致电:+86-18144897433或微信添加:GQJD2022。
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更多进阶开发教程可前往高擎机电官网-服务与支持-文档中心-Mini Pi强化学习baseline技术文档
https://www.hightorque.cn/chapter/mini-pi-rl-baseline-docu查阅
- 相关开发者拓展教程可前往高擎机电官网-服务与支持-文档中心-Mini Pi语音交互技术文档
https://www.hightorque.cn/chapter/mini-pi-voice-interaction-module查阅 -
八、维护和保养
主机维护保养
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请定期检查各个部位外观状况是否良好,是否曾受到外力冲击损坏。
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保养清理前,请确保产品已处于关机状态。
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可使用温和的清洁剂清洁机器人外部,请勿使用强力溶剂。
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使用时,请确保头部表面清洁。避免划伤摄像头镜片。
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搬运时,请注意轻拿轻放,避免跌落,机械冲击将导致零部件损坏。
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放置机器人时,确保腿部呈自然状态,避免关节受力。
电池维护保养
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请定期检查电池电量与健康状况,当电池循环使用超过1000次或续航时间明显缩短时,请联系客服更换电池。
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不要在温度过高或温度过低的环境中使用充电器充电,充电温度为15°C~35℃℃。
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充电时间请勿超过24小时,过度充电将缩短电池寿命。
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如果长时间不使用电池,请定期检查剩余电池电量。如果电池电量低于30%,请将电池充电至70%后保存,以避免电池过度放电并损坏电池。
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使用时,在显示电池10%电量的状态下,机器人可能没有足够的动力运动和执行动作,请尽快停止使用并充电。
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使用后严禁立即充电,等待冷却至室温后再充电,强行充电可能会严重损害电池寿命。
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切勿用酒精或其他易燃剂清洁充电器。
九、故障排除及开源
本章节用于帮助用户快速定位和解决机器人在使用过程中可能出现的问题。如遇以下情况,请首先参考本节内容,若问题仍无法解决,请及时联系售后支持团队。
常见问题及处理方法
建议您每次使用前都确认机器人关节朝向正确,线束走向正确。未检查线束走向及电机朝向,可能导致机器人线材缠绕、电机断连、指令失效、双腿卷曲等现象。
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零位校准
当机器人出现步态失常,部分关节卷曲等状态,可能是零位需要重新校准,请参照以下方法进行
方法一:自带模式校对
步骤一:通过零位支架进行位姿校对
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完成以上步骤后,机器人处于初始位姿,可进行校准。
步骤二:RSTZERO模式调零
方法二 :指令校对
步骤一:
请重复方法一中的步骤一,确保机器人摆放位姿准确。


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手柄连接
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电池充电
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电机断连
十、售后保修
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在您购买整机及其他相关产品后,保修期限自您收到货物当日算起。
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产品质保期为1年,自您自提产品之日或快递物流信息显示签收之日起算。
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在质保期内,发生您私自改造、拆装、开壳等行为,质保期将直接失效。
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在保修期内正常使用,产品出现非人为的性能故障,我们会为您购买的产品进行相应的免费维修或者部件的更换。您需要提供有效购买凭证(发票/订单/合同记录)。
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如果您购买的产品已经超过保修期,您也可以通过另外购买服务的方式来获得我们的帮助。
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您可以通过官方售后平台 https://www.hightorque.cn/support 提交您的售后需求并查看售后进度。