Mini Pi真机部署（鲁班猫版）

一、策略文件路径说明

按照https://github.com/HighTorque-Robotics/livelybot_pi_rl_baseline的教程，训练最后得出的是在

/home/sunteng/livelybot_pi_rl_baseline-release_v1.0.0/logs/Pai_ppo/exported/policies

路径下的policy.onnx文件，如图所示

二、一键部署说明

小派只支持rknn格式，因此训练出来的onnx格式文件需要转换格式，才能部署到custom中。

接下来是转换格式的教程：

（1）安装核心工具链rknn-toolkit2工具包：pip install rknn-toolkit2

（2）执行sim2real一键部署的终端指令：

wget https://gitee.com/hightorque-opensource/install/raw/master/install -O hightorque && . hightorque

请按照以下步骤选择流程中会出现的选项：

• 这里选择1 一键更新：sim2real运控代码
• 这里选择1,机器人类型更新为pi
• 
• 可用的标签列表默认选择最新的（最新SDK的sim2real_master包会实时更新）

三、onnx转rknn文件说明

sim2real文件夹中给出了文件格式转换的python文件，进入convert_to_rknn.py对以下几个地方进行路径更改：

• 第13行中将存放在/home/sunteng/livelybot_pi_rl_baseline-release_v1.0.0/logs/Pai_ppo/exported/policies/policy.onnx的文件路径复制

（具体的文件路径通过右键文件，在属性中查找文件路径）

• 第28行设置导出的rknn文件的文件夹路径（这里我放在/home/sunteng/sim2real_master下）
• 第29行设置导出的rknn文件的文件名（这里我放在/home/sunteng/sim2real_master下名字为rknn）
• 最后直接运行转换脚本python convert_to_rknn.py即可生成支持RK3588平台下的rknn格式文件
• 这里可以点进sim2real_master文件夹中,可以看到成功导出的rknn格式文件

四、上位机文件配置和指令运行说明

1. 使用HDMI线连接显示屏和小派的HDMI接口，进入小派的上位机，将文件rknn通过微信文件传输助手或U盘保存在home/sim2real_master/src/clpai_12dof_0905/custom_config/policy中；
2. 在custom_config目录下修改yaml中的rknn文件名称为gym_policy.rknn，通过调整config.yaml文件中的Kp，Kd等值即可调整步态，抗扰性等；

（具体参考https://github.com/HighTorque-Robotics/livelybot_pi_rl_baseline的相关说明）

3. 一切就绪后，重启终端依次输入：

cd sim2real_master

source devel/setup.bash

roslaunch sim2real_master joy_control.launch

五、真机验证和手柄切换说明

1. 机器人上电及开机

短按后迅速长按电池开关，打开电源，然后短按电机开关键，长按上位机开关键，loading后进入DEFAULT模式

2. 手柄配对

长按手柄开关按钮与小派配对，感受到震动说明配对成功（此时应确保手柄接收器正常插入）

3. 模式切换：

• 同时按下LT+RT+B退出到PROTECT模式
• 再次同时按下LT+RT+B退出到INITIAL模式

• 同时按下LT+RT+十字键向右键切换至CUSTOM模式
• 然后同时按下LT+RT+A进入CUSTOM模式（此操作表示选中该模式，显示屏模式会由实心转为空心）

4. 启动机器人：

• 按下左拨杆按钮后，小派会站起来
• 按下手柄上方的LB键后，小派即可原地踏步；

接下来，您可以通过手柄控制，运行自己所部署的策略。

常见问题及解决方案：

在真机部署部署中，如果用户下载了多个python版本，在执行python convert_to_rknn.py命令时可能会出错，

这是可以指定python3.8版本进行，改用命令python3.8 convert_to_rknn.py